| Título: | Método de collision avoidance para manipulador robótico utilizando sensores lidar 2D lidar |
| Autor: | Luiz Fernando Lapetina Rocha Ferreira |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Materiais, Manufatura e Automação |
| Orientador : | Emilia Villani |
| Ano de Publicação : | 2020 |
| Curso : | Mestrado Acadêmico |
| Assuntos : | Anticolisão |
| t | Braços robóticos E Manipuladores |
| t | Sensores de robôs |
| t | Mapeamento |
| t | Computação |
| Resumo : | Esta dissertação apresenta a proposta e implementação de um método desenvolvido para collision avoidance em tempo real a partir de dados de sensores 2D lidar embarcados no efetuador de um manipulador robótico. O método proposto consiste em mapear os objetos presentes na célula a partir dos sinais dos sensores 2D lidar, comparando-os com os objetos da célula robótica planejada, de tal forma a identificar objetos estranhos ou deslocados que poderiam causar colisão. A solução proposta foi implementada utilizando o framework open-source ROS. Para avaliação da solução, propõe-se o desenvolvimento de um ambiente de simulação contendo modelos dos equipamentos que compõem a célula robótica. A partir do ambiente de simulação, foram executados testes e estimados tempos de execução dos algoritmos desenvolvidos. Com base nos resultados obtidos discutem-se as limitações da solução proposta e potenciais pontos para melhoria. Apesar de limitações encontradas durante os testes em ambiente de simulação, conclui-se que a solução proposta atende os requisitos de tempo necessários para uma aplicação real. |
| Data de Defesa : | 08/12/2020 |
| Texto na íntegra : | [Visualizar] |