| Resumo : |
Sistemas de navega¸c˜ao via sat'elite s˜ao o principal recurso de aux'?lio 'a navega¸c˜ao usado em qualquer tipo de veículo guiado atualmente. S˜ao inu'meras aplica¸c˜oes: desde usu'arios de transporte por aplicativo em grandes cidades, passando por aeronaves n˜ao tripuladas e chegando a serem utilizados at'e mesmo para o lan¸camento de foguetes. Recentemente, vˆem aumentando os investimentos em pesquisas direcionadas para a navegac¸˜ao de ve'?culos autˆonomos. As principais aplica¸c˜oes deste tipo de veículo seriam em carros autˆonomos, que visariam um trafego de veículos mais seguro e e?ciente; e no voo de aeronaves remotamente pilotadas, as quais necessitariam de alguma autonomia para tomar decis˜oes sobre sua trajetória. Estes sistemas navegariam em ambientes como centros comerciais e subúrbios urbanos, entre outras 'areas. Este tipo de cenário envolve novos desa?os, tendo em vista que os ambientes possuem uma grande densidade de pessoas, autom'oveis e outros obsta'culos ?xos, tais como edif'?cios, casas e 'arvores. Entre as diversas fontes de erro para os sistemas baseados em navegac¸˜ao via sat'elite, destacam-se os efeitos do multipercurso. O multipercurso 'e um fenoˆmeno de propaga¸c˜ao no qual o sinal recebido pelo receptor 'e o resultado de uma soma de dois ou mais sinais que vieram por caminhos distintos. Neste trabalho, os efeitos do multipercurso nos sinais do Sistema de Navega¸c˜ao Global por Sat'elite (GPS) são analisados em ambientes urbanos. Estes cenários s˜ao semelhantes 'aqueles ambientes nos quais carros autˆonomos e aeronaves remotamente pilotadas ser˜ao utilizados. Para tanto, foram realizadas grava¸c˜oes dos sinais GPS em cidades, cˆanions urbanos, zona rural e localidades de vegetac¸˜ao densa para empiricamente analisar as características de cada um dos cen'arios. Para estas an'alises foram avaliados trˆes modelos estatísticos: Nakagami-m, Rice e ? ? µ. Os resultados mostraram que o modelo ? ? µ apresenta vantagens em rela¸c˜ao aos demais, sendo portanto a distribui¸c˜ao mais realista para descrever os efeitos do multipercurso nos sinais GPS. Uma an'alise dos '?ndices estatísticos e coe?cientes de desvanecimento (m, ? e µ mostrou quão suscet'?veis os usuários GPS estão nos cen'arios avaliados neste trabalho. De acordo com as análises realizadas, veri?cou-se que os ambientes de vegetac¸˜ao densa apresentam os piores desvanecimentos no sinal GPS em todos códigos avaliados (L1 C/A, L2C e L5C). Al'em disso, uma análise sobre as interrupções nos sinais GPS mostrou que o código L5C 'e mais tolerante 'a interrup¸c˜ao do que em L1 C/A e L2C. Por conta disso, seu uso 'e recomend'avel para cenários similares aos aqui avaliados. |