| Resumo : |
Com o advento da globalização nos mercados de produtos e serviços a competição entre as grandes empresas se tornou global. Nesse sentido, tal concorrência tem instigados as companhias a buscar por novos processos e tecnologias que possibilitem ganho atratividade à seus produtos. A redução de custos operacionais e de desenvolvimento é umas das formas pelas quais as empresas buscam aumentar a competitividade de seus produtos. Dessa maneira, no setor aeronáutico as corporações têm investido em soluções de automação para processos de produção e gestão. Tais soluções buscam, também, reduzir os custos de manufatura associados ao retrabalho e à falta de padronização do trabalho manual. A automação de processos de montagem estrutural usando robôs industriais é um dos principais desafios da manufatura aeronáutica. Neste contexto, esta proposta aborda o problema de automação da operação de rebitagem em estruturas internas de asas usando um efetuador robótico projetado no ITA para esta finalidade. Entre os fatores que motivam esta proposta estão a eliminação do operador humano de atividades de cravação hoje realizadas em posições pouco ergonômicas e/ou em ambientes confinados e a garantia da qualidade da operação de cravação, sem existência de folgas associadas a concentração de tensão, trincas prematuras em juntas rebitadas e deformações induzidas indesejadas. Deste modo, o objetivo deste trabalho é modelar o processo de esmagamento do rebite assim como a deformação do efetuador durante o processo de cravação, de maneira a propor e comparar diferentes estratégias para controle do processo de rebitagem. Assim, são apresentados o modelo do processo quando em malha aberta e, também, com controladores PID e Fuzzy. As respostas de tais modelos são avaliadas quanto aos erros de força aplicada verificando-se que o controlador Fuzzy conseguiu melhor desempenho. Finalmente, a modelagem e controle do processo de rebitagem representa um importante avanço para a cravação de estruturas aeronáuticas uma vez que a partir desta torna-se possível o controle de qualidade de cravação para cada um dos rebites da estrutura identificando a exata força que foi utilizada para a cravação. Ainda, possibilita maior facilidade no controle de cadência de produção uma vez que é possível o controle sobre a velocidade de esmagamento que se deseja. |