| Título: | Desenvolvimento de um sistema de controle e geração de trajetórias para um robô antropomórfico utilizado como base móvel de um simulador de voo |
| Autor: | Anderson Harayashiki Moreira |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Sistemas Aeroespaciais e Mecatrônica |
| Orientador : | Luís Gonzaga Trabasso |
| Ano de Publicação : | 2017 |
| Curso : | Doutorado |
| Assuntos : | Desenvolvimento de produtos |
| t | Simuladores de voo |
| t | Braços robóticos E Manipuladores |
| t | Robótica |
| t | Controle |
| t | Administração |
| Resumo : | Este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de controle e geração de trajetórias para a unidade de movimentação de um simulador de base móvel. A unidade de movimentação é constituída por um robô manipulador de seis graus de liberdade e uma unidade de deslocamento linear de um grau de liberdade. Seu desenvolvimento abrange a definição de uma interface de comunicação eficiente e em tempo real entre o controlador do robô e o computador responsável pela simulação do comportamento da aeronave, bem como o desenvolvimento de um algoritmo que traduz o comportamento de uma aeronave real com espaço de movimentação irrestrito para uma unidade de movimentação com volume de trabalho extremamente limitado. O trabalho detalha uma aplicação real do sistema desenvolvido implementado em um robô KUKA® TITAN KR1000 posicionado sobre uma unidade de deslocamento linear KUKA® KL3000 disponível no laboratório do projeto onde este trabalho está inserido (SIVOR). Ao final do processo de implementação do sistema, uma campanha de ensaios é realizada para demonstrar a significância da adição da plataforma de movimentação no desempenho do piloto. |
| Data de Defesa : | 29/06/2017 |
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