| Título: | Avaliação de um sistema de fotogrametria para medição e correção da posição de robô industrial empregado na montagem de fuselagem aeronáutica |
| Autor: | Daniel Yuji Kurematsu Amorim |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Sistemas Aeroespaciais e Mecatrônica |
| Orientador : | Ricardo Sutério |
| Ano de Publicação : | 2011 |
| Curso : | Mestrado Acadêmico |
| Assuntos : | Fotogrametria |
| t | Instrumentos de medição |
| t | Braços robóticos |
| t | Dinâmica de robôs |
| t | Fuselagens |
| t | Montagem |
| t | Planejamento de tarefas (robótica) |
| t | Robótica |
| t | Metrologia |
| t | Engenharia aeronáutica |
| Resumo : | A automação da montagem de estruturas aeronáuticas é uma necessidade emergente. A utilização de robôs convencionais para esta aplicação é dificultada por conta da relativa baixa exatidão de seus deslocamentos. A fim de adequar um braço robótico às exigências aeronáuticas, propõe-se o auxílio de um sistema metrológico capaz de medir e corrigir seu posicionamento, com incerteza de medição na ordem de centésimos de milímetro. Uma comparação entre os instrumentos de medição no estado da arte é realizada e é escolhido um equipamento com tecnologia de fotogrametria para executar tal tarefa. O presente trabalho avalia o instrumento de medição K-Series, explanando suas características, funcionalidades e realizando experimentos para verificação metrológica do instrumento. Em seguida, o controle adaptativo robótico (ARC) do K-Series fecha uma malha de controle com o robô e o ganho de exatidão é medido para constatar a factibilidade da aplicação. Por fim, alguns pontos limitantes são avaliados e uma série de boas práticas para melhorar a confiabilidade do sistema é elencada. |
| Data de Defesa : | 13/12/2011 |
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