| Título: | Modelagem e identificação de um manipulador robótico com dois elos flexíveis |
| Autor: | Jorge Augusto de Bonfim Gripp |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Sistemas Aeroespaciais e Mecatrônica |
| Orientador : | Luiz Carlos Sandoval Góes |
| Ano de Publicação : | 2011 |
| Curso : | Mestrado Acadêmico |
| Assuntos : | Identificação de parâmetros |
| t | Modelagem (processos) |
| t | Corpos flexíveis |
| t | Manipuladores |
| t | Braços robóticos |
| t | Dinâmica de robôs |
| t | Robótica |
| t | Engenharia mecânica |
| Resumo : | Este trabalho apresenta a modelagem e identificação de um manipulador robótico com flexibilidade mecânica distribuída ao longo dos seus elos. O aparato experimental utilizado é um manipulador robótico com dois elos flexíveis que se move no plano horizontal. O manipulador é movido por dois motores elétricos DC sem escovas e monitorado por tacômetros, extensômetros e acelerômetros. Um modelo de dimensão finita é gerado usando o método dos modos assumidos. A mecânica Lagrangeana é utilizada para encontrar as equações de movimento. Atuadores e sensores também são modelados a fim de gerar o modelo dinâmico do sistema completo. A identificação não-paramétrica é feita usando dados experimentais, gerando funções de resposta em frequência experimentais. Os parâmetros do modelo teórico são ajustados através de uma identificação paramétrica, gerando funções de resposta em frequência teóricas. A identificação não paramétrica encontrada foi satisfatória, sem evidenciar ruídos ou saturações. As FRF teóricas geradas foram satisfatoriamente próximas das experimentais, evidenciando o sucesso da identificação paramétrica. |
| Data de Defesa : | 16/08/2011 |
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