| Título: | Implementação de um robô não convencional de doze graus de liberdade para alinhamento e nivelamento de seções de fuselagem |
| Autor: | Anderson Harayashiki Moreira |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Sistemas Aeroespaciais e Mecatrônica |
| Orientador : | Alberto Adade Filho |
| Coorientador : | Luís Gonzaga Trabasso |
| Ano de Publicação : | 2011 |
| Curso : | Mestrado Acadêmico |
| Assuntos : | Planejamento de tarefas (robótica) |
| t | Controle automático |
| t | Desenvolvimento de produtos |
| t | Dinâmica de robôs |
| t | Mecatrônica |
| t | Controle |
| Resumo : | Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um robô não convencional de doze graus de liberdade para alinhamento e nivelamento automático de seções de fuselagens. Para o desenvolvimento do robô é apresentada e aplicada, no projeto mecânico e elétrico/eletrônico, uma metodologia de projeto que define a seqüência seguida para a elaboração do projeto. Para o desenvolvimento do software de controle e geração de trajetória do robô, foi desenvolvido um modelo matemático de sua cinemática utilizando coordenadas homogêneas. Para a validação do software de controle e geração de trajetória foi proposta uma seqüência de procedimentos com suporte metrológico. Os resultados dos ensaios foram analisados e considerados adequados para a utilização deste robô no processo de alinhamento e nivelamento automático de seções de fuselagem. |
| Data de Defesa : | 22/06/2011 |
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