| Título: | Integração de rede de Petri e simulação gráfica para verificação de células robóticas colaborativas. |
| Autor: | Adriano José Cunha de Aguiar |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Sistemas Aeroespaciais e Mecatrônica |
| Orientador : | Emilia Villani |
| Ano de Publicação : | 2009 |
| Curso : | Mestrado Acadêmico |
| Assuntos : | Dinâmica de robôs |
| t | Simulação |
| t | Computação gráfica |
| t | Redes de Petri |
| t | Programas supervisores |
| t | Planejamento de tarefas (robótica) |
| t | Linhas de montagem |
| t | Processo de perfuração |
| t | Estruturas de aeronaves |
| t | Indústria aeronáutica |
| t | Computação |
| Resumo : | Este trabalho aborda o problema da concepção de sistemas supervisórios para células robóticas colaborativas flexíveis na indústria aeronáutica. Para esta finalidade, é proposta uma abordagem mista para modelagem e verificação de células robóticas baseada em simulação gráfica de robôs e rede de Petri colorida. Rede de Petri é utilizada para modelar o sistema supervisório que gerencia as atividades dos robôs, a interação com outros elementos e para representar a lógica de programação. Simulação gráfica de robôs é aplicada para ilustrar o comportamento dos robôs em um ambiente 3D indicando, por exemplo, a ocorrência de colisões. A flexibilidade da aplicação requer que os robôs trabalhem subordinados ao sistema supervisório, tendo suas trajetórias definidas durante a execução das tarefas e não previamente programadas em seus controladores. Como conseqüência, com o propósito de verificar a célula robótica colaborativa, ambas as ferramentas de simulação devem ser integradas. A motivação deste trabalho é a concepção de uma célula de trabalho para a indústria aeronáutica, automatizando os processos de furação e inserção de prendedores em partes da fuselagem. A célula é composta de dois robôs que devem trabalhar em cooperação e em colaboração na montagem estrutural de aeronaves. |
| Data de Defesa : | 11/11/2009 |
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