| Título: | Modelagem e estudo do controle de um manipulador robótico híbrido com três juntas revolutas. |
| Autor: | Guilherme Conceição Rocha |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Mecatrônica e Dinâmica de Sistemas |
| Orientador : | Luiz Carlos Sandoval Góes |
| Ano de Publicação : | 2002 |
| Curso : | Mestrado Acadêmico |
| Assuntos : | Robôs |
| t | Manipuladores |
| t | Modelos matemáticos |
| t | Controle automático |
| t | Vibração |
| t | Corpos flexíveis |
| t | Estruturas rígidas |
| t | Análise estrutural dinâmica |
| t | Robótica |
| t | Simulação computadorizada |
| t | Controle |
| t | Engenharia mecânica |
| Resumo : | Este trabalho descreve o projeto, a modelagem dinâmica, a simulação computacional em malha aberta e fechada e a identificação experimental dos modos de vibração de um manipulador robótico híbrido com três juntas revolutas, dois elos rígidos e um flexível. O modelo dinâmico do sistema foi obtido via aplicativo MATHEMATICA, utilizando as equações de Lagrange e método dos modos assumidos. O algoritmo para obtenção do modelo foi validado através do estudo de caso de um pêndulo móvel flexível. As simulações computacionais foram feitas no ambiente MatLab / Simulink. A estratégia Torque Computado Generalizado foi utilizada em simulação para o controle de posição da manípula. Finalmente, foram realizados experimentos de identificação dos modos de vibração da planta física e os resultados obtidos comparados com aqueles previstos teoricamente. |
| Data de Defesa : | 2002 |
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