| Resumo : |
A utilização da programação "off-line" para robôs é reconhecidamente um procedimento útil em automação industrial, uma vez que possibilita o desenvolvimento de novos programas e a realização de testes de configurações no "workspace" do robô sem comprometimento do tempo de sua utilização, realizando-se conseqüentemente, tarefas de baixo custo, e tempo reduzido. A programação off-line necessita que haja a correspondência dos dados geométricos entre o modelo "off-line" obtido em CAD e o espaço de trabalho do manipulador real. Para que isso ocorra, é preciso fazer a calibração da interface robô-CAD, de maneira a garantir correspondência entre software (modelo CAD/programa off-line) e máquina (manipulador/espaço de trabalho). Atualmente esta calibração é feita de maneira "ad hoc", não sistematizada, acarretando uma carga de trabalho adicional para o operador. Como uma solução alternativa a esse problema, é proposto neste trabalho um procedimento para a calibração desta interface, de maneira a validar os resultados obtidos na programação "off-line", tornando o procedimento menos dependente da intervenção do operador. Este procedimento foi elaborado visando a sua utilização na programação "off-line" de robôs em nível de tarefa, cujo objetivo é aumentar o grau de "inteligência" dos robôs, principalmente em aplicações de montagem. Uma montagem experimental para validação dos resultados foi implementada utilizando o manipulador PUMA® 560 da Unimation e o aplicativo CAD, AutoCAD®. Os resultados obtidos mostraram que o procedimento proposto pode ser usado com sucesso em aplicações industriais.
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