| Título: | Modelagem, identificação e controle de um macro-micro manipulador robótico. |
| Autor: | Francisco José Grandinetti |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Mecatrônica e Dinâmica de Sistemas |
| Orientador : | Luiz Carlos Sandoval Góes |
| Ano de Publicação : | 1998 |
| Curso : | Doutorado |
| Assuntos : | Análise estrutural dinâmica |
| t | Corpos flexíveis |
| t | Estruturas rígidas |
| t | Controle ativo |
| t | Controle automático |
| t | Manipuladores |
| t | Modelos matemáticos |
| t | Robótica |
| t | Dinâmica |
| t | Cinemática |
| t | Graus de liberdade |
| t | Engenharia mecânica |
| t | Engenharia estrutural |
| t | Controle |
| Resumo : | O objetivo deste trabalho é descrever o projeto, e implementação experimental, e o estuda da dinâmica para controle ativo de um Sistema robótico montado sobre uma estrutura flexível (FSMS). O sistema consiste de um manipulador cilíndrico de três graus de liberdade, e de uma viga flexível acoplada a sua extremidade. Um manipulador rígido de um grau de liberdade é acoplado à extremidade livre do elo flexível do macro manipulador. A modelagem dinâmica e a análise modal experimental no domínio da freqüência, são aplicadas para projetar o controle digital para o micro manipulador, com o objetivo de minimizar as vibrações mecânicas da estrutura flexível do macro manipulador, induzidas durante o movimento do micro manipulador. |
| Data de Defesa : | 1998 |
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