| Título: | Controle de um sistema com apêndices flexíveis usando redes neurais. |
| Autor: | Wilson Rios Neto |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Mecatrônica e Dinâmica de Sistemas Aeroespaciais |
| Orientadores : | Luiz Carlos Sandoval Góes |
| Cairo Lúcio Nascimento Júnior | |
| Ano de Publicação : | 1998 |
| Curso : | Mestrado Acadêmico |
| Assuntos : | Controle automático |
| t | Corpos flexíveis |
| t | Redes neurais |
| t | Análise estrutural |
| t | Controle adaptativo |
| t | Controle |
| t | Engenharia mecânica |
| Resumo : | O trabalho apresenta a implementação de redes neurais para controle de estruturas flexíveis unconstrained, com o intuito de realizar o controle ativo das vibrações induzidas pelo controle de posição. Os estudos experimentais estão sendo realizados no laboratório de dinâmica ITA-IEMP, utilizando uma estrutura multicorpo composta por dois apêndices flexíveis engastados a um cubo central, acionado por um motor DC. A aquisição de dados é realizada através de dois acelerômetros piezoelétricos localizados nas extremidades dos apêndices, dois extensômetros colocados ao longo dos apêndices em pontos conhecidos, um sinal tacométrico e um potenciômetro para medir a posição angular do cubo. A estrutura de controle adaptativo inverso utilizada foi a Feedback-Error-Learning. Esta abordagem utiliza a saída de um controlador feedback (previamente sintonizado e com parâmetros fixados) para adaptar uma rede neural linear que atua como um controlador feedforward. Mostramos que, sob certas condições, a rede neural converge para o modelo dinâmico inverso atrasado da planta e gradualmente passa a exercer a maior parte da ação de controle. |
| Data de Defesa : | 1998 |
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