| Título: | Um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP. |
| Autor: | Areolino de Almeida Neto |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Mecatrônica e Dinâmica de Sistemas Aeroespaciais |
| Orientador : | Luiz Carlos Sandoval Góes |
| Ano de Publicação : | 1998 |
| Curso : | Mestrado Acadêmico |
| Assuntos : | Controle automático |
| t | Robôs |
| t | Redes neurais |
| t | Controladores |
| t | Robótica |
| t | Inteligência artificial |
| t | Computação |
| t | Engenharia mecânica |
| Resumo : | O presente trabalho apresenta um compensador neural ao controle por torque computado do robô ITA-IEMP. A compensação implementada consiste na correção do modelo dinâmico deste robô, usado no controlador por torque computado. Para isto foram utilizadas redes neurais para alterar o sinal de erro de posição injetado no controlador por torque computado, de tal forma que para cada sinal de erro de posição existe uma rede neural associada alterando este sinal. A implementação computacional realizada foi em linguagem de comandos do MATLAB, com execução deste programa de dentro do próprio ambiente MATLAB para WINDOWS 95. |
| Data de Defesa : | 1998 |
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