| Título: | Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMP |
| Autor: | Rodrigo Alvarenga de Rezende |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Mecatrônica e Dinâmica de Sistemas |
| Orientador : | Luiz Carlos Sandoval Góes |
| Ano de Publicação : | 1995 |
| Curso : | Mestrado Acadêmico |
| Assuntos : | Robótica |
| t | Controladores |
| t | Redes neurais |
| t | Robôs |
| t | Computação |
| t | Engenharia mecânica |
| Resumo : | Este trabalho aborda o problema do controle dinâmico de robôs testando e comparando o desempenho de três diferentes controladores desenvolvidos para o manipulador robótico da Divisão de Engenharia Mecânica-Aeronáutica do ITA (Robô ITA-IEMP), a saber: um controlador IJC (Independent Joint Control) tradicional utilizando algoritmo PID, um controlador utilizando a técnica do torque computado e um controlador utilizando redes neurais artificiais. Inicialmente as três estratégias foram simuladas em computador utilizando um modelo dinâmico do Robô ITA-IEMP derivado simbolicamente a partir da Formulação de Lagrange-Euler. Uma vez feita a simulação, estas foram implementadas computacionalmente de forma a executarmos o controle em tempo real do manipulador. São apresentados os resultados das simulações computacionais e da operação em tempo real do manipulador para cada uma das estratégias desenvolvidas. De forma a integrar as implementações computacionais destas técnicas de controle e também as diferentes rotinas para geração de trajetórias desenvolvidas, foi implementada uma interface gráfica amigável com o auxílio do pacote CXL. |
| Data de Defesa : | 01/12/1995 |
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