| Título: | Análise e projeto do sistema de controle de um manipulador robótico com três graus de liberdade |
| Autor: | Hélio Tinone |
| Programa: | Engenharia Aeronáutica e Mecânica |
| Área de Concentração: | Materiais, Processos e Dinâmica de Sistemas |
| Orientador : | Luiz Carlos Sandoval Góes |
| Ano de Publicação : | 1990 |
| Curso : | Mestrado Acadêmico |
| Assuntos : | Robôs |
| t | Robótica |
| t | Controle por computadores |
| t | Manipuladores |
| t | Simulação computadorizada |
| t | Graus de liberdade |
| t | Software para tempo real |
| t | C (linguagem de programação) |
| t | Linguagens de programação |
| t | Controle |
| t | Computação |
| Resumo : | Neste trabalho, o estudo do controle de um manipulador robótico é abordado do ponto de vista da simulação computacional e da implementação prática do sistema de controle do robô, ora em contrução na Divisão de Engenharia Mecânica e Aeronáutica do ITA do ponto de vista da simulação, obtivemos o modelo dinâmico do manipulador robótico de seu sistema de acionamento. Diversas estratégias de controle foram consideradas, em particular estratégias adaptativas do tipo LPAC (Linear Perturbed Adaptive Control) e Torque Computado. A implementação do sistema de controle envolveu p desenvolvimento de software em tempo real na linguagem de programação "C", utilizando o hardware composto de microcomputador IBM-PC compatível e placas de aquisição AD/DA. É implementado em controlador PID adaptativo do tipo MRAC (Model Reference Adaptive Control). O Software desenvolvido pode ser utilizado no controle do robô completo com 3 graus de liberdade, assim que estiver completa a montagem mecânica do manipulador. |
| Data de Defesa : | 01/10/1990 |
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