| Resumo : |
Neste trabalho foi proposto um método de geração de trajetória tridimensional para Veículos Aéreos Não-Tripulados baseado na teoria das Curvas de Dubins. As curvas de Dubins têm como característica fornecer a menor distância entre dois pontos respeitando-se a sua orientação espacial e a restrição física de raios de curvatura mínimos. Em seguida, é feito o guiamento da trajetória gerada através de uma metodologia não-linear conhecida como inversão dinâmica. O guiamento fornece demandas de taxa de guinada e de taxa de arfagem calculados a partir dos parâmetros geométricos curvatura e torção da curva, além da posição espacial da trajetória e da aeronave. Por fim as demandas do guiamento são rastreadas por pilotos automáticos, os quais tiveram seus ganhos computados através da técnica LQR (Linear Quadratic Regulator). As simulações foram feitas em ambiente Simulink® integradas com rotinas do programa Matlab®. |