| Resumo : |
Este trabalho desenvolve um método eficaz de se fazer o controle de um robô humanóide autônomo, num campo com obstáculos cilíndricos, buscando chegar a um objetivo determinado por sua cor, utilizando realimentação visual. O método tem como entrada a imagem da câmera sobre o robô, e realiza a sequência de passos que o leva ao objetivo. Para isso é realizada a calibração da câmera, a análise das imagens, e a recuperação das posições reais dos obstáculos e do objetivo; os pontos principais da trajetória são determinados e a sequência de passos que leva até cada ponto da trajetória é executada. Durante o trajeto, várias imagens são analisadas e a trajetória vai sendo alterada conforme o necessário. Um simulador tridimensional do ambiente foi desenvolvido em OpenGL, possibilitando a realização de testes extensivos variando diversos parâmetros de interesse, obtendo estatísticas de desempenho. O erro no tamanho do passo do robô e o ruído na imagem também são simulados, permitindo a verificação de sua influência nos resultados.
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