| Resumo : |
No estudo da dinâmica de um foguete, com propulsão líquida, observa-se o fenômeno do sloshing, isto é, a influência do movimento do líquido dentro do tanque na dinâmica do foguete. Este trabalho se propõe a fazer uma primeira abordagem, de maneira bastante simples, na análise deste fenômeno. Consegue-se mostrar que o fenômeno do sloshing é equivalente a um sistema de pêndulos acoplados ao foguete. E é com base nesta hipótese que se pôde realizar todo o trabalho. Primeiramente, fez-se o controle de atitude de uma barra flexível fabricada pela Quanser, um servo de posição com uma viga flexível acoplada, através de um controlador LQR na tentativa de minimizar a deflexão obtida na ponta da barra. Em seguida, foi construído um dispositivo rotativo com um duplo pendulo acoplado ao kit da Quanser de maneira que se pudesse simular a perturbação no controle de atitude causado pelo sloshing. A seguir, refez-se o projeto do controlador, levando em conta a adição da barra de sloshing, e verificou-se a sua robustez em relação a esta adição. Também se verificou a eficácia do método, isto é, se, realmente, o movimento dos pêndulos foi acoplado à dinâmica da planta. Foram feitas validações dos controladores na planta. Os resultados obtidos foram satisfatórios, indicando que este tipo de abordagem para o fenômeno deve ser explorado em oportunidades futuras.
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